AGV 主要由導(dǎo)向模塊、行走模塊、控制模塊、通訊裝置、移載裝置和蓄電池等構(gòu)成，其中，導(dǎo)向模塊和控制模塊是AGV的關(guān)鍵模塊。AGV技術(shù)最早出現(xiàn)在美國，著名的福特汽車公司是AGV應(yīng)用的先驅(qū)，在1913年時就采用有軌引導(dǎo)的AGV代替輸送機在汽車底盤裝配線上應(yīng)用。那時候的AGV并不屬于自動導(dǎo)引小車，而是需要借助軌道，在特定的路徑上作業(yè)，與現(xiàn)在應(yīng)用的自主導(dǎo)引AGV存在很大的差異。1953年美國公司設(shè)計了第一臺電磁導(dǎo)引的AGV，雖然這時候AGV的專利還很少，但從此開啟了AGV導(dǎo)航技術(shù)的研究熱點。
20世紀(jì)80年代以來開啟了AGV技術(shù)研究的一個小高峰，主要是因為無線導(dǎo)引技術(shù)被引入到AGV系統(tǒng)中，其中影響最大最典型的是激光導(dǎo)引。激光導(dǎo)引的引入，使AGV在靈活性和精準(zhǔn)度上取得巨大的進步。之后21世紀(jì)初AGV的技術(shù)研究進入瓶頸期，這時期的AGV專利申請量呈下滑趨勢，急需攻克的技術(shù)難題是靈活性和大型調(diào)度系統(tǒng)的集成實用。2010年后AGV迎來了另一個發(fā)展高峰，這得益于大型服務(wù)器、數(shù)據(jù)處理器的開發(fā)和新型導(dǎo)引方式的應(yīng)用，如無反射板激光自主導(dǎo)航技術(shù)，使得AGV更加智能且模塊化。
AGV機器人的專利申請量主要集中在日本、美國、歐洲、韓國、中國等國家，日本通過對復(fù)雜AGV簡化研究，轉(zhuǎn)化為AGC，在專利申請量上超越AGV發(fā)源國美國，排名第一。中國引入AGV的時間比較晚，但有后來居上的趨勢，AGV申請量排名僅次于日本，占據(jù)第二位。國內(nèi)的專利申請人主要集中在高校和中小企業(yè)，其中高校申請人如蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院、南京航空航天大學(xué)、合肥工業(yè)大學(xué)等。中小企業(yè)申請人中，艾吉威機器人有限公司所占比重較大，2014年后最新申請量排名全國第一，且申請質(zhì)量較高，發(fā)明專利較多，包括無反射板激光自主導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)明專利。
通過對AGV 相關(guān)專利文獻的標(biāo)引，發(fā)現(xiàn)專利申請側(cè)重領(lǐng)域很多，其核心包括改善導(dǎo)航方式研究（根據(jù)具體的應(yīng)用環(huán)境選取特定的導(dǎo)引方式，或者采用多種導(dǎo)引方式結(jié)合的方式取長補短以達到較好的綜合效果），AGV 自身定位精度、控制系統(tǒng)和路徑規(guī)劃方法，如通過改進導(dǎo)引設(shè)備自身以提高定位精度、集成控制系統(tǒng)的設(shè)計、路徑規(guī)劃方法的選擇為實現(xiàn)AGV的精確定位。
綜上所述，AGV 隨著計算機技術(shù)和智能控制策略的發(fā)展，開始走向集成化和智能化，主要關(guān)注點為AGV 自身定位的精準(zhǔn)性和行走方式的控制，且涉及核心技術(shù)的申請量主要集中在歐美日韓等國家，我國在AGV 方面起步較晚，未來應(yīng)集中精力改進導(dǎo)航方式、控制方式以及AGV結(jié)構(gòu)上，在AGV知識產(chǎn)權(quán)上爭取更多的話語權(quán)。
