? 欧美三区在线观看,97久久天天综合色天天综合色hd,君岛美绪一区二区三区在线视频

A片扒开双腿猛进入免费_国产综合在线视频_啪啪乐视频_99热免费精品_大香一本蕉伊线亚洲网_浮力国产第一页

您所在的位置:首頁 >> 技術天地 >>正文
分享34K

智能視覺高速尋線機器人導航系統(tǒng)電路設計

發(fā)布時間: 42017.396863426 來源:新戰(zhàn)略機器人網(wǎng)

核心提示: 對于機器人的尋線行走,除了要求精確之外,機器人尋線速度要求也明顯提高,速度往往成為某些比賽制勝的關鍵。在最近教育部推出的全國大學生智能汽車大賽中,更是將尋線速度定為比賽的主題。

本文對此類賽事進行了相關總結,提出了一種將單片機作為核心控制器,利用低分辨率攝像頭代替通用光電傳感器的機器人高速尋線行走機構設計方法。

核心控制器設計

為了實現(xiàn)視頻采集,考慮綜合性價比、設備安裝等因素,核心控制器選用Freescale公司的16位高性能單片機——MC9S12DG128(以下簡稱S12)。它的指令處理時鐘可以達到38MHz,其A/D轉換器的工作時鐘可以達到16MHz,用于采集視頻。同時它擁有8路PWM通道,控制舵機和直流電機完成轉向和速度控制;8路捕捉/比較通道獲取作為速度傳感器的編碼器脈沖信號;串行通信接口用于無線調試;多達64 個IO(通過IO復用方式)足夠用于狀態(tài)顯示及參數(shù)設置。另外,其擁有128k的flash存儲空間,無需進行存儲器擴展,在片內就可以實現(xiàn)視頻數(shù)據(jù)存儲和調用。如圖2所示,整個系統(tǒng)采用一塊單片機,無需添加其他控制器、存儲器,成為真正的“單片”系統(tǒng)。

  視頻采集模塊

由于單片機A/D速度限制,需要選用低分辨率的黑白攝像頭。因為低分辨率意味著視頻單行掃描時間的增加,而黑白攝像頭意味著只需要單路A/D就可以完成視頻采集工作。選擇了Omvision生產的ov5116芯片為內核的CMOS黑白攝像頭,分辨率為320×240,圖像刷新頻率50Hz。同時選用LM1881視頻同步信號分離芯片提取視頻信號中的行同步和場同步信號,連入s12的脈沖捕捉通道。通過捕捉信號觸發(fā)AD模塊工作,采集存儲視頻數(shù)據(jù)。

視頻采集電路原理圖

 電機控制及電源

RS-380SH直流電機作為主驅動電機,通過PWM信號控制。選用Freescale公司的MC33886全橋驅動芯片,通過兩路半橋實現(xiàn)電機正反轉。這里的電機反轉并不為實現(xiàn)倒車,而主要用于車體減速。在進行電機正反轉切換時,電機驅動電流會隨著負載增大而瞬間放大,因此需要增大穩(wěn)壓能力,保證系統(tǒng)正常工作電壓,避免單片機自動重啟。在整個系統(tǒng)中,有多種電壓需求,單片機和舵機為5V供電;CMOS攝像頭為 6~9V。因此,為了方便開發(fā),這里選用最常用的7.2V充電電池組。只需在系統(tǒng)內加入5V穩(wěn)壓芯片,提供5V電壓。

本文設計了一個基于視覺的以高速尋線為目的的行走機器人系統(tǒng)。系統(tǒng)采用一塊高性能單片機,完成了從視頻采集到視頻處理,最終實現(xiàn)速度和轉向控制的一套尋線行走功能。系統(tǒng)輕便靈巧,無需存儲器擴展和其他可編程器件配合,搭建費用低。該方案在參加第一屆全國大學生智能車大賽中,系統(tǒng)運行平穩(wěn),取得了非常優(yōu)異的成績。

【免責聲明】所刊原創(chuàng)內容之本文僅代表作者本人觀點,與新戰(zhàn)略機器人網(wǎng)無關。新戰(zhàn)略機器人網(wǎng)站對文中陳述、觀點判斷保持中立。本網(wǎng)轉載自其它媒體的信息,轉載目的在于傳遞更多信息,并不代表本網(wǎng)贊同其觀點和對其真實性負責。

【版權聲明】凡本網(wǎng)注明“來源:xzl機器人”的所有作品,著作權屬于新戰(zhàn)略機器人網(wǎng)站所有,未經本站之同意或授權,任何人不得以任何形式重制、轉載、散布、引用、變更、播送或出版該內容之全部或局部,亦不得有其他任何違反本站著作權之行為。違反上述聲明者,本網(wǎng)將追究其相關法律責任。轉載、散布、引用須注明原文來源。

分享到:
?
關閉對聯(lián)廣告
頂部微信二維碼微博二維碼
底部
掃描微信二維碼關注我為好友
掃描微博二維碼關注我為好友
主站蜘蛛池模板: 欧美色欧美亚洲另类 | 久久国产精品一区二区三区 | 亚洲综合视频网 | 亚洲成a人在线播放www | 一级片aa | 99国产精品热久久久久久 | 美女视频黄的免费 | 三级精品视频在线播放 | 久久婷婷色综合老司机 | 精品久久久久一区二区国产 | 久久久不卡 | 污片视频在线观看 | 国产精选在线视频 | 狠狠亚洲 | 日韩a在线观看免费观看 | 欧美 日韩 国产 在线 | 国产精品高潮呻吟AV久久黄 | 国产精品亚洲专区在线播放 | 日日摸夜夜 | 18videosex性欧美69免费播放 | 日本黄色一级网站 | 人人爽人人爱 | 日韩在线高清视频 | 成人看片黄a免费 | 中文字幕乱码亚洲精品一区 | 日产精品卡2卡三卡乱码网站 | 国产精品网站在线观看 | 天天怕夜夜怕狠狠怕 | 亚洲欧美日韩国产综合精品二区 | www.狠狠操.com | 日日操干 | 国产成人精品免费视频 | 欧美日韩精品一区二区三区 | 国产亚洲精品久久久久久牛牛 | 国产精品高清在线观看93 | 久久久精品久久 | 男女啪啪120秒试看免费毛片 | 欧美国产人妖另类色视频 | 久草在线这里只有精品 | 久久综合一区二区三区 | 国产一区二区三区亚洲 |